Integração de sensores para localização e mapeamento simultâneos em fruticultura.

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dc.contributorPATRIC MORETO, BOLSISTA CNPQ (PIBIC); LUCIANO VIEIRA KOENIGKAN, CNPTIA; THIAGO TEIXEIRA SANTOS, CNPTIA.
dc.creatorMORETO, P.
dc.creatorKOENIGKAN, L. V.
dc.creatorSANTOS, T. T.
dc.date2021-10-07T15:07:27Z
dc.date2021-10-07T15:07:27Z
dc.date2021-10-07
dc.date2021
dc.date.accessioned2026-07-07T04:16:34Z
dc.descriptionRESUMO - A automação na agricultura consiste na utilização de tecnologias em processos operacionais na produção agrícola, como no monitoramento automatizado de safra, que se faz necessário por possibilitar a maximização do rendimento da colheita enquanto diminui custos. Visando o uso da robótica para tais tarefas, o sistema de localização e mapeamento simultâneos é empregado para auxiliar a navegação segura dos robôs no ambiente agrícola enquanto é realizado um mapeamento tridimensional. Contudo, métodos baseados em sensores visuais tendem a acumular erros ao longo do tempo, comprometendo seu uso. À vista disso, neste estudo preliminar descrevemos como a integração de sensores, através de grafo de fatores, é capaz de otimizar os resultados, obtendo modelos fidedignos de talhões em vinhedos. A partir da biblioteca GTSAM, está sendo desenvolvida uma solução que utiliza dados de câmera, de GPS e de IMU simultaneamente, e também faz uso de otimizadores capazes de diminuir erros acumulados. Espera-se que a integração dos sensores mencionados seja capaz de amenizar o problema relatado, ao ponto do sistema ser considerado livre da influência de tal distúrbio.
dc.descriptionEvento online. CIIC 2021.
dc.identifierIn: CONGRESSO INTERINSTITUCIONAL DE INICIAÇÃO CIENTÍFICA, 15., 2021, Campinas. Anais [...]. Campinas: Instituto de Zootecnia, 2021. Não paginado. Ref. 21607.
dc.identifier978-65-994972-0-9
dc.identifierhttp://www.alice.cnptia.embrapa.br/alice/handle/doc/1135136
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/123456789/456196
dc.languagepor
dc.rightsopenAccess
dc.subjectSLAM
dc.subjectGrafo de fatores
dc.subjectOdometria visual
dc.subjectIntegração de sensores
dc.subjectAutomação na agricultura
dc.subjectFactor graph
dc.subjectVisual odometry
dc.subjectSensor integration
dc.subjectViticultura
dc.subjectViticulture
dc.titleIntegração de sensores para localização e mapeamento simultâneos em fruticultura.
dc.typeArtigo em anais e proceedings

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